# CAN接口

硬件接口

| 接口名称     | PHD2.0针脚序号 | 信号定义     | 接口说明        |
| ------------ | -------------- | ------------ | --------------- |
| CANL         | 13             | NX_CAN_L     | NX_CAN_L端      |
| CANH         | 15             | NX_CAN_H     | NX_CAN_H端      |
| CAN_L        | 14             | CAN_FD_L     | SPI转CAN_FD_L端 |
| CAN_H        | 16             | CAN_FD_H     | SPI转CAN_FD_H端 |
| 共GND        | 5/11/12/18     | GND          | 地信号          |

![](../img/multi.io.png)

注：
CANL/H 为NX模块自带CAN 控制器
CAN_L/H 为SPI转CAN 控制器（芯片为MCP2518FD） 支持CAN FD
CAN设备具体使用方法，参考https://github.com/linux-can/can-utils中的cansend.c和candump.c

软件应用

将20Pin中的CAN0_H与CAN1_H，CAN0_L与CAN1_L短接进行收发测试，结果如下图
```shell
sudo modprobe can-raw
sudo modprobe can-dev
sudo modprobe mttcan
sudo rmmod mcp251xfd.ko 
sudo insmod /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/net/can/spi/mcp251xfd.ko 

sudo ifconfig can0 down
sudo ifconfig can1 down
sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000 dbitrate 2000000 restart-ms 1000 berr-reporting on fd on
sudo ip link set can1 up type can bitrate 1000000 dbitrate 2000000 restart-ms 1000 berr-reporting on fd on
sudo ifconfig can0 txqueuelen 65536
sudo ifconfig can1 txqueuelen 65536

#CAN1 发送， CAN0 接收
candump can0 &
cangen can1 -v -n 10
```

![](../img/can01.png)

参考：

[kernel/can](https://www.kernel.org/doc/html/latest/networking/can.html)

[linux-can/can-utils](https://github.com/linux-can/can-utils)